6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)器主回路采用晶閘管三相全控反并聯(lián)橋式整流電路，邏輯無環(huán)流雙閉環(huán)調(diào)速，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，速度環(huán)為外環(huán)。系統(tǒng)速度環(huán)與電流環(huán)均采用P、I獨(dú)立可調(diào)的比例一積分(P1)調(diào)節(jié)器，改變比例系數(shù)P不會(huì)影響積分常數(shù)I，反之亦然，為系統(tǒng)調(diào)整提供了方便。為了提高系統(tǒng)的可靠性，該系列驅(qū)動(dòng)器主要采取了以下措施：
1、晶閘管采用了填充式雙脈沖觸發(fā)信號(hào)電路，可以有效防止“逆變顛覆”。
2、驅(qū)動(dòng)器除常規(guī)的保護(hù)外，還設(shè)置了相序保護(hù)與欠壓保護(hù)兩種保護(hù)措施，提高了可靠性。
3、通過電流給定的靜態(tài)“顫動(dòng)偏置”，以及采用比例系數(shù)較大(P>5)的電流調(diào)節(jié)器，提高了系統(tǒng)的快速性。
4、電流調(diào)節(jié)器引入了電流自適應(yīng)控制，且比例系數(shù)與積分常數(shù)獨(dú)立調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)在輕載情況下仍然能運(yùn)行平穩(wěn)，增加了系統(tǒng)的調(diào)速范圍。
5、系統(tǒng)的速度調(diào)節(jié)器引入了加速度調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)，可以有效防止超調(diào)。
在結(jié)構(gòu)上，數(shù)控機(jī)床常用的6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)器由以下控制板組成：
(1)調(diào)節(jié)器板A2，它包括了速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器、觸發(fā)脈沖控制、速度/電流反饋信號(hào)的輸入回路等。(2)電源與觸發(fā)控制板A3，它包括了驅(qū)動(dòng)器的直流控制電源、觸發(fā)同步信號(hào)、鋸齒波與觸發(fā)脈沖控制、調(diào)節(jié)器封鎖等部分的控制線路。(3)觸發(fā)脈沖變壓器板A4，它安裝有12只觸發(fā)脈沖變壓器以及相應(yīng)的阻容吸收元器件。(4)功率板，主要安裝有12只晶閘管(6對(duì))與相應(yīng)的阻容吸收元器件。(5)在與1GS系列他勵(lì)直流伺服電動(dòng)機(jī)配套時(shí)，驅(qū)動(dòng)器還可以增加勵(lì)磁控制與調(diào)節(jié)板A01、A02。(6)在大功率的伺服驅(qū)動(dòng)器上還安裝有帶有加速度調(diào)節(jié)器的速度給定積分控制板A1，通過加速度調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)，可以改變速度給定信號(hào)的斜坡上升時(shí)間。以上各控制板被分別安裝在可以180°翻轉(zhuǎn)的機(jī)架上，控制板上安裝有帶刻度的可調(diào)電位器與狀態(tài)指示燈，為維修帶來了方便。
SIEMENS 6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)有不同的狀態(tài)指示燈，其含義如下：
(1)故障指示燈V79 故障指示燈V79安裝于電源與觸發(fā)控制板A3上，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表驅(qū)動(dòng)器存在故障，其可能的原因有：
1)電源相序接反。2)電源缺相或相位不正確。3)電源電壓低于額定值的80％。
(2)200ms延時(shí)封鎖指示燈V78 200ms延時(shí)封鎖指示燈V78安裝干電源與觸發(fā)控制板A3上，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表驅(qū)動(dòng)器處于“停止”狀態(tài)，可能的原因有：
1)電樞回路或勵(lì)磁(1GS系列他勵(lì)直流伺服電動(dòng)機(jī))回路斷線。2)速度反饋信號(hào)斷線。3)測(cè)速發(fā)電機(jī)不良。4)勵(lì)磁電流太小(1GS系列他勵(lì)直流伺服電動(dòng)機(jī))。5)驅(qū)動(dòng)器的控制端63未加入使能信號(hào)。6)驅(qū)動(dòng)器的控制端64未加入使能信號(hào)。
(3)調(diào)節(jié)器釋放狀態(tài)指示燈V103 調(diào)節(jié)器釋放狀態(tài)指示燈V103安裝于電源與觸發(fā)控制板A3上，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表驅(qū)動(dòng)器處于“封鎖”狀態(tài)，可能的原因是驅(qū)動(dòng)器的控制端64未加入使能信號(hào)。
(4)正組工作狀態(tài)指示燈V56 調(diào)節(jié)器正組工作狀態(tài)指示燈V56安裝于調(diào)節(jié)器板A2上，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表驅(qū)動(dòng)器主回路SCR的正組處在工作狀態(tài)。坐標(biāo)軸靜止時(shí)，由于閉環(huán)調(diào)節(jié)作用，正組工作狀態(tài)指示燈V56與下述的反組工作狀態(tài)指示燈V55交替閃爍。
(5)反組工作狀態(tài)指示燈V55 調(diào)節(jié)器反組工作狀態(tài)指示燈V55安裝于調(diào)節(jié)器板A2上，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表驅(qū)動(dòng)器主回路SCR的反組處在工作狀態(tài)。與上述正組工作狀態(tài)指示燈V56一樣，坐標(biāo)軸靜止時(shí)，與正組工作狀態(tài)指示燈V56交替閃爍。當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器使用A1速度給定積分控制板時(shí)，該板上還安裝有以下狀態(tài)指示燈。
(6)速度達(dá)到指示燈V6 當(dāng)實(shí)際伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與給定轉(zhuǎn)速相等時(shí)，指示燈亮；同時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部速度到達(dá)繼電器動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)器輸出速度到達(dá)觸點(diǎn)信號(hào)。在加減速過程中，由于實(shí)際轉(zhuǎn)速與給定速度不同，指示燈不亮，速度到達(dá)信號(hào)為“0”。
(7)驅(qū)動(dòng)器過電流指示燈V7 此指示燈指示驅(qū)動(dòng)器過電流，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器在加減速時(shí)，即使驅(qū)動(dòng)器輸出電流大于給定電流，指示燈亦不亮。但當(dāng)加減速過程結(jié)束，并經(jīng)200ms延時(shí)后，若實(shí)際輸出電流仍然大于給定電流，則指示燈亮，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部繼電器動(dòng)作，并輸出過電流觸點(diǎn)信號(hào)。
(8)實(shí)際速度低于給定速度指示燈(欠速)V8 指示燈V8指示驅(qū)動(dòng)器處在欠速狀態(tài)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器在運(yùn)行過程中，由于某種原因，使電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速低于給定速度時(shí)，指示燈亮，且驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部繼電器動(dòng)作，并輸出驅(qū)動(dòng)器“欠速”觸點(diǎn)信號(hào)。
6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，如故障指示燈亮，可以根據(jù)上述的指示燈V79、V78、V103狀態(tài)，判別故障原因。對(duì)于指示燈未指示的故障，常見的故障及產(chǎn)生故障可能的原因如下。
(1)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速過高 產(chǎn)生電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速過高的原因主要有以下幾種：
1)電動(dòng)機(jī)電樞極性接反，使速度環(huán)變成了正反饋。2)測(cè)速發(fā)電機(jī)極性接反，使速度環(huán)變成了正反饋。3)他勵(lì)伺服電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁回路的輸入電壓過低，如：勵(lì)磁控制回路的電壓調(diào)節(jié)過低或勵(lì)磁回路斷線。4)速度給定輸入電壓過高。
(2)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不穩(wěn)，速度時(shí)快時(shí)慢 
1)伺服單元參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，調(diào)節(jié)器未達(dá)到最佳工作狀態(tài)。2)由于干擾、連接不良引起的速度反饋信號(hào)不穩(wěn)定。3)測(cè)速發(fā)電機(jī)安裝不良，或測(cè)速發(fā)電機(jī)與電動(dòng)機(jī)軸的聯(lián)結(jié)不良。4)伺服電動(dòng)機(jī)的碳刷磨損。5)電樞繞組局部短路或?qū)Φ囟搪贰?)速度給定輸入電壓受到干擾或連接不良。
(3)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)間太長(zhǎng)或達(dá)不到額定轉(zhuǎn)速。
1)伺服單元的給定濾波器參數(shù)調(diào)整不當(dāng)。2)伺服單元的勵(lì)磁回路參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，勵(lì)磁電流過低。3)電流極限調(diào)節(jié)過低。
(4)輸出轉(zhuǎn)矩達(dá)不到額定值 
1)伺服單元的電流極限調(diào)節(jié)過低。2)速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值調(diào)整不當(dāng)。3)伺服單元的勵(lì)磁回路參數(shù)調(diào)整不當(dāng)。4)伺服電動(dòng)機(jī)制動(dòng)器未完全松開。5)電樞線連接不良，接觸電阻太大。
(5)伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)熱  
1)伺服單元的電流極限調(diào)節(jié)過高。2)伺服單元的勵(lì)磁回路參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，勵(lì)磁電流過高。3)伺服電動(dòng)機(jī)制動(dòng)器未完全松開。4)繞組局部短路或?qū)Φ囟搪贰?/span>